助力機械手微操作力的穩定性驗證

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   助力機械手按結構形式可分為軟索式助力機械手和硬壁式助力機械手及自制省力吊具等。由于非標設備的特點，決定了選用或者設計制作該類設備時必須結合現場工況及工藝要求，以更貼近操作者的實際需求。

   為了驗證助力機械手微操作力和穩定性，使設備更貼近實際使用要求，必須對助力機械手的相關指標進行仿真驗證。使仿真分析達到一定的科學性和時效性，我們可利用半物理仿真平臺對其分析結果進行檢測和實驗。通過實驗可以證明，當力傳感器對操作力進行測量后，要選擇科學的控制策略算法，將操作力轉變成提升速度的修正量。由修正量可以看出，當提升速度為正，系統末端位置上升；當提升操作力為零時，提升速度為零，系統末端位置靜止不變；而操作力為負數時，提升速度也為負，末端位置也會隨之下降。經過這樣一系列的驗證，充分體現了提升系統的柔順性和平穩性，從而證明了提升系統控制策略的重要作用。
       此外，通過微操作力提升系統的控制策略和原理，可分析出提升系統的速度、位移與操作者所施加的操作力有著直接的關系，即操作力增加，提升速度和位移就會增加；反之，則會減小。因此，微操作力提升系統可以滿足當下生產力的平穩性和柔順性，對助力機械手功能的提升和改進有著很大的促進作用。